天智航取得位姿数据处理相关专利，提升导航相机光学标记物位姿数据滤波精度-新闻中心-平台-全球领先人工智能嵌入式开发平台

　　7月22日消息，国家知识产权局信息显示，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“位姿数据处理方法及装置”的专利，授权公告号CN117503346B，授权公告日为2026年7月21日。申请公布号为CN117503346A，申请号为CN202210898100.5，申请公布日期为2026年7月21日，申请日期为2022年7月28日，发明人邓明明、李泽运，专利代理机构北京同辉知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师宋晨晓，分类号A61B34/20。

　　专利摘要显示，本公开涉及计算机视觉识别技术领域，提供了一种位姿数据处理方法及装置。该位姿数据处理方法包括：获取导航相机输出的跟踪器上的光学标记物的初始位置时间序列；对初始位置时间序列进行滤波处理，得到中间位置时间序列；根据中间位置时间序列和光学标记物的标准位置获取光学标记物的第一位姿时间序列和过程误差，其中，标准位置为初始状态下的光学标记物的位置；若过程误差小于设定的阈值，则确定第一位姿时间序列为光学标记物的位姿数据。采用上述技术手段，可以解决现有技术中对导航相机输出的位姿数据进行滤波时滤波精度不高的问题。

　　天智航是国内骨科手术机器人领域领军企业，核心产品天玑系列骨科手术机器人打破海外技术垄断，具备全链条自主研发优势。公司成立于2010年10月22日，2020年7月7日登陆上海证券交易所，注册地与办公地均位于北京市。

　　天智航主营业务为专注于骨科手术导航定位机器人的研发、生产、销售和服务，所属申万行业为医药生物-医疗器械-医疗设备，同时覆盖小盘、增持回购、融资融券三大概念板块。

　　2025年，天智航实现营业收入2.79亿元，在所属医疗设备行业44家可比公司中排名第42位，远低于行业26.11亿元的平均营收水平与7.71亿元的营收中位数，同期行业营收前两位的迈瑞医疗、联影医疗分别达332.82亿元、138亿元。从营收结构来看，骨科手术导航定位机器人贡献收入1.6亿元，占比57.45%；配套设备及耗材收入7296.84万元，占比26.17%；技术服务收入3916.77万元，占比14.05%；其他补充类收入651.1万元，占比2.34%。同期公司净利润为-1.96亿元，行业排名第41位，显著低于行业3.35亿元的平均净利润与8366.11万元的净利润中位数，行业净利润前两位的迈瑞医疗、联影医疗分别录得84.51亿元、18.44亿元。

指标类别
具体指标
天智航当期数值
行业可比情况
营收表现2025年营业收入2.79亿元行业排名42/44，低于行业均值26.11亿元、中位数7.71亿元，头部迈瑞医疗、联影医疗分别为332.82亿元、138亿元
营收结构骨科手术导航定位机器人1.6亿元占总营收比重57.45%
营收结构配套设备及耗材7296.84万元占总营收比重26.17%
营收结构技术服务3916.77万元占总营收比重14.05%
营收结构其他(补充)651.1万元占总营收比重2.34%
利润表现2025年净利润-1.96亿元行业排名41/44，低于行业均值3.35亿元、中位数8366.11万元，头部迈瑞医疗、联影医疗分别为84.51亿元、18.44亿元

　　北京天智航医疗科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号
专利名称
专利类型
法律状态
申请号
申请日期
公开(公告)号
公开(公告)日期
发明人
1用于机器人辅助手术的运动规划方法及系统、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610615466.52026-05-07CN122320676A2026-07-03刘重续
2辅助髋关节置换的磨锉助力控制方法及系统、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610462610.62026-04-09CN122182130A2026-06-12刘重续
3一种光学导航相机的示踪器辨识方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610179956.52026-02-09CN121971169A2026-05-05邓明明
4一种膝关节中通用预截骨和评价的方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610179948.02026-02-09CN122056649A2026-05-19邓明明、闫晓刚
5部分膝关节置换手术的术中求解模式动态规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512019703.X2025-12-30CN121796052A2026-04-07王宝杰、王宝慧
6一种三维图像任意拼接方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512027206.42025-12-30CN121810486A2026-04-07王君良、朱程
7基于光学导航的术中影像进行下肢力线重建的方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512011057.22025-12-29CN121774641A2026-04-03姜丽丽、朱程
8用于机器人手术的自动置钉系统及其控制方法、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511986109.12025-12-26CN121489585A2026-02-10朱长海、胡天明、李文钊、张胜锋、孟传龙
9一种交互式三维医学影像分割方法及系统、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511963174.22025-12-24CN121746403A2026-03-27王宝慧、朱程、王君良、毛广杰
10一种基于定位杆的术中三维影像拼接方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511943758.32025-12-22CN121714294A2026-03-24姜丽丽、朱程
11一种髋臼关节置换工具的跟踪方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511838219.32025-12-08CN121287308A2026-01-09邓明明
12一种基于PCA-SVR高维数据增强与GRU网络的呼吸运动预测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511835231.92025-12-08CN121747978A2026-03-27段星光、张维军、李长胜、吕思达、王许嘉、梁心晔
13用于关节置换的截骨平面智能规划方法及系统、电子设备发明专利公布CN202511582381.32025-10-31CN121015318A2025-11-28周伟、张维军、朱程、王宝慧、张序庆
14一种骨科手术导航系统及方法、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511582368.82025-10-31CN121400975A2026-01-27周伟、张维军、邓明明、白萧东
15一种加工系统及其使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511411583.12025-09-29CN121154266A2025-12-19赵永强、史洪伟、程立双、闫晓刚、彭聪、张维军
16一种加工指令的生成方法、电子设备以及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511411663.72025-09-29CN121222880A2025-12-30程立双、赵永强、张维军
17一种椎弓根螺钉及椎弓根螺钉组件实用新型授权CN202521717695.52025-08-13CN224461788U2026-07-07李文钊、张胜锋、彭聪、邵苍
18一种目标边界的确定方法、三维掩码的生成方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510875383.52025-06-27CN120635120A2025-09-12李丙乐、朱程、李春麟
19一种脊柱节段序列的识别方法、脊柱节段序列识别模型的训练方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510877820.72025-06-27CN120656041A2025-09-16李春麟、朱程
20一种力信息的确定方法、控制信号的生成方法以及电子设备发明专利公布CN202510877840.42025-06-27CN120663317A2025-09-19唐浩森
21一种固定钉转接头以及固定钉导引组件实用新型授权CN202521083824.X2025-05-29CN224166382U2026-04-28范立业、彭聪
22一种自动置钉系统及骨科手术机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202510519218.62025-04-24CN120227135A2025-07-01周跃、李文钊、张胜锋
23一种克氏针实用新型授权CN202520785072.52025-04-24CN224484133U2026-07-14周跃、张胜锋、李文钊
24一种三维重建数据的生成方法、设备以及可读存储介质发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510450771.92025-04-11CN120355850A2025-07-22张崎喆、朱程、姜丽丽、钟娟、刘小松
25一种撑开装置实用新型授权CN202520644623.62025-04-08CN224099383U2026-04-10周跃、李文钊、张胜锋
26一种球头转向骨针固定装置及骨科手术机器人实用新型授权CN202520545530.82025-03-26CN224008479U2026-03-20闫晓刚、彭聪
27一种医学图像数据去噪模型的生成方法、去噪方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510318582.62025-03-18CN120182614A2025-06-20钟娟、朱程、李春麟、刘小松
28一种膝关节软组织平衡测量装置用推板及平衡测量装置实用新型授权CN202520460256.42025-03-17CN224023748U2026-03-24史洪伟、赵永强
29一种可伸缩式通道撑开装置实用新型授权CN202520329830.22025-02-27CN224039241U2026-03-27周跃、鲁贺
30一种机械臂导纳参数的调整方法、位姿指令的生成方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510184454.72025-02-19CN119871424A2025-04-25刘重续
31一种用于手术中脊柱锥体自动截骨的装置及其控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510115952.62025-01-24CN119837634B2025-09-16周跃、胡天明、王鑫、李文钊
32术中脊柱运动监测方法、装置、设备、介质及产品发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510066329.62025-01-16CN119454009B2025-04-29韩晓光、刘亚军、何达、吴佳源、张勇、张琦、张雪、汤国庆
33一种控制台车及手术系统实用新型授权CN202520069430.22025-01-13CN224008483U2026-03-20胡俊杰、姜超、刘铁昌
34一种动力工具及医疗设备实用新型授权CN202423304101.62024-12-31CN224039257U2026-03-27邵苍、张胜锋、彭聪、赵勇
35一种脊柱微创钉的置钉装置实用新型授权CN202423300043.X2024-12-31CN224039294U2026-03-27周跃、李文钊、张胜锋
36单髁膝关节置换术中的自动截骨规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411983518.12024-12-31CN122297105A2026-06-30王宝杰、王宝慧
37一种患者参考重定位和截骨信息修正方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411980851.72024-12-31CN122297112A2026-06-30张淼、邓明明、邵苍
38一种精度信息的生成方法以及生成系统发明专利授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411920372.62024-12-25CN119344875B2025-03-14贾英杰、邓明明、张淼、刘铁昌
39用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411901416.02024-12-23CN119498972B2025-09-16周跃、胡天明、李文钊、孟传龙
40动力工具外观专利授权CN202430807923.22024-12-19CN309430918S2025-08-08邵苍、张胜锋、彭聪
41骨骼磨削状态的图像显示方法及系统、电子设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411871647.12024-12-18CN122244286A2026-06-19王宝杰、王宝慧
42一种可视化工具识别装置及系统实用新型授权CN202423121039.72024-12-17CN223817651U2026-01-23张淼、赵勇、曾学明
43一种创建手术切口装置以及手术机器人实用新型授权CN202423079656.52024-12-13CN223886946U2026-02-10周跃、李文钊、孟传龙、胡天明
44一种椎弓根螺钉规划的方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411786327.62024-12-06CN119648674A2025-03-18李春麟、王宝慧、朱程
45一种重建软骨表面的方法及系统、电子设备发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411725922.92024-11-28CN119523630B2025-09-02张崎喆、姜丽丽、朱程、王君良
46一种椎间隙处理工具实用新型授权CN202422908066.22024-11-28CN223682580U2025-12-19周跃、李文钊
47一种图像数据处理方法、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411659376.32024-11-20CN122072971A2026-05-22王君良、姜丽丽、朱程、李春麟
48一种运动控制信号的生成方法、目标图像的获取方法、处理方法以及成像系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411652376.02024-11-19CN119559211A2025-03-04姜超、王朝阳、孟传龙、刘铁昌
49一种冗余机械臂路径规划方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202411626673.82024-11-14CN122033921A2026-05-15康永利
50一种数据处理方法、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411620692.X2024-11-14CN122031078A2026-05-15程立双、赵永强

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